《论语·泰伯篇第八》中子说：禹，吾无间然矣。菲饮食而致孝平鬼神，恶衣服而致美乎黻冕。这是说夏禹平时生活节俭，但在祭祀时则穿华美的礼服，以表示对神的崇敬，由此可见，在夏商时期冕服就已经存在了。
虽然夏商两代的礼制文献并没有保存下来，只有周代冕服制度被完整地保留下来并传给后世。关于周代的冠服制度、服装礼仪在周代的《仪礼》、《周礼》、《礼记》三礼书中都有明确的记载，冕服制度是封建社会权力等级的象征。
冕服的基本形制包括冕冠、上衣、下裳、十二章纹、蔽膝、舄（鞋）和其他佩饰。冕冠在秦朝以前是指帝王及地位在大夫以上的官职所戴的礼帽，秦朝后专指帝王的皇冠。《礼记·玉藻》中记载：天子玉藻十有二旒，前后邃延，龙卷以祭。
这说明帝王的冕冠有玉藻十二旒，悬于延板前后。其基本形式，是在一个圆筒式的帽卷上面，覆盖一块冕板，叫延，宽8寸，长1尺6寸，冕冠呈向前倾斜之势，象征帝王尊崇“先王之礼”的含意。冕板以木为体，上涂玄色象征天，下涂纁色以象征地。
冕板前圆后方，也是天地的象征。前后各垂12旒，每串旒有12块五彩玉，每块玉相间距离各1寸，每旒长12寸。用五彩丝绳为藻，以藻穿玉，以玉饰藻，故称玉藻。后来玉藻也有用白珠来做成。
帽卷以木、竹丝做胎架，外裱黑纱，里衬红绢，左右两侧各开一个孔纽，用来穿插玉笄，使冕冠能与发髻相插结。从玉笄两端各垂一珠，叫黈纩，于两耳旁边，也称为充耳，表示帝王勿要轻信谗言。冕冠的形制世代相传承，到清朝时冕冠才结束使用。
冕服的主体是玄衣、纁裳、玄即黑，纁即浅红色或浅黄色，上衣黑色，下裳黄红色象征天地的颜色，用玄色以喻天，黄色以喻地。天玄地黄，取天地之色服之。
上衣下裳要绘绣章纹图案。衣裳之下衬以白纱中单，即白色的衬衣，下裙腰间有束带，带下垂以蔽膝，天子的蔽膝为朱色，诸侯为黄朱色。
蔽膝是佩挂在下裳腹前的一块长条布，早期用皮草制成。上窄下宽，有图案。原为遮挡腹部与生殖器部位，后逐渐成为礼服的组成部分，再以后则成为贵族地位身份的象征。蔽膝用在冕服中称为芾，用在祭祀服中称黼、黻，用在其他服装上叫做袆韠或韠。
《说文》：袆，蔽膝也。《释名》：韠，蔽也，所以蔽膝前也，蔽膝为俗称。蔽膝、芾、袆、韠、韨是同物而异名，用在不同场合叫法各异。蔽膝在先秦时是区分尊卑等级的标志，到秦代时废除，代以佩绶制度。
舄是一种木与皮的夹层双底，面为兽皮鞋。鞋底较厚，在隆重典礼时穿赤色舄，与下裳同色。舄为古代冕服的重要组成部分。
十二章纹是绘、绣在冕服上的图案纹样，是夏、商、周及以后封建社会时期服饰等级的标志。根据服装用途，章纹图案依次递减。十二章纹分别是日、月、星辰、山、龙、华虫、宗彝、藻、火、粉米、黼、黻，各有其象征意义。
日、月、星辰代表三光照耀，象征着帝王皇恩浩荡，普照四方；山代表着稳重性格，象征帝王能治理四方水土；龙是一种神兽，变化多端，象征帝王们善于审时度势地处理国家大事和对人民的教诲。
华虫，通常为一只雉鸡，象征君王者要文采昭著取其有文采之意，宗彝，是古代祭祀的一种器皿，通常是绣、绘虎纹和蜼纹，象征帝王忠孝的美德；藻，象征皇帝的品行冰清玉洁；火，象征帝王处理政务光明磊落，及火焰向上有率士群黎向归上命之意。
粉米，就是白米，象征着皇帝给养人民、安邦治国、重视农桑；黼，为斧头形状，象征皇帝做事干练果敢；黻，绣青与黑两弓相背之形，代表着帝王能明辨是非，见恶改善的美德。由此可见，十二章纹的使用，不仅是帝王贵族操行的象征，更是统治阶级权威的标志。
按照《周礼·春官·司服》的解释为：日月星辰，取其明也；山，取其人所；龙，取其能变化；华虫，取其文理；宗彝，取其忠孝，部分绘成虎与猿形，虎，取其严猛，猿，取其智；藻，取其洁净；火，取其光明；粉米，取其养人；黼，取其割断为果断之意；黻，取其背恶向善。
十二章纹制度在周代已经完备。《周礼·春官·司服》中记载，周代君王用于祭祀的礼服，开始采用玄衣纁裳，并绘绣有十二章纹，而公爵用九章，侯、伯用七章、五章，以示等级。
根据《周礼·春官》所记，周代天子冕服有六种，大裘冕、衮冕、鷩冕、毳冕、絺冕、玄冕。其中，大裘冕是周王祭天所用，十二旒冕冠，玄衣纁裳。上衣绘绣日、月、星辰、山、龙、华虫六章纹，下裳绣藻、火、粉米、宗彝、黼、黻六章纹，因此又称十二章服。
衮冕为周王吉礼所用，配九旒冕冠，玄衣纁裳，衣绘龙、山、华虫、火、宗彝五章纹，裳绣藻、粉米、黼、黻四章，共九章纹样。鷩冕为周王祭先公、飨射所用，配七旒冕冠、玄衣纁裳，衣绘华虫、火、宗彝三章纹，裳绣藻、粉米、黼、黻四章纹，共七章纹样。
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